Currículos Ativos
Disciplina: ENE126 - PROJETO INTEGRADOR EM ENERGIA
Carga horária: 30
Departamento: DEPTO DE ENERGIA ELETRICA /ENG
Plano de Ensino
Ementa
Projeto de um manipulador robótico planar; Atuadores aplicados à robótica de manipuladores; Cinemática direta; Cinemática inversa; Planejamento de caminhos.
Conteúdo
1. Representação gráfica de um manipulador robótico planar utilizando a ferramenta SolidWorks.
2. Simulação do manipulador robótico planar aplicando a representação gráfica em 3D utilizando a plataforma de simulação de robôs V-Rep.
3. Cinemática direta do manipulador robótico planar.
4. Cinemática inversa do manipulador robótico planar.
5. Planejamento de caminhos para atuação do manipulador robótico planar simulado.
6. Acionamento de servo motores utilizando a plataforma Arduino.
7. Implementação prática do manipulador robótico planar simulado.
Bibliografia
CORKE, Peter. Robotics, Vision and Control, Fundamental Algorithms in Matlab. Springer; 2011. ISBN: 978-3-642-20143-1.
CRAIG, John J. Introduction to Robotics, Mechanics and Control. Pearson Prentice Hall, 1989. ISBN: 0-201-54361-3.
SICILIANO, Bruno et al; "Robotics, Modelling, Planning and Control". Springer, 2009, ISBN: 978-1-84628-641-4.
Bibliografia(continuação)
Não informado
Bibliografia complementar
CHOSET, Howie et al. Principles of Robot Motion, Theory, Algorithms and Implementations. MIT Press; 2005. ISBN: 978-0-262-03327-5.
EVERETT, H.R. Sensors For Mobile Robots, Theory and Applications. A K Peters, 1995. ISBN: 1-56881-048-2.
KHATIB, Oussama; SICILIANO, Bruno. Springer Handbook of Robotics. Springer; 2008; ISBN: 978-3-540-23957-4.
THRUN, Sebastian et al. Probabilistic Robotics. Mit Press; 2005. 978-0-262-20162-9.