Localização de robôs móveis baseada em balizas e utilizando um filtro de Kalman Estendido

Resumo: Uma correta estimativa da pose de robôs móveis, ou seja da sua localização, é essencial para que estes possam desempenhar as suas tarefas. É o primeiro passo de todo um processo de decisão que se falhar coloca em causa todo o sistema. A localização baseada em balizas refletoras, apesar da existência de outros métodos alternativos, é ainda o método mais utilizado em aplicações industriais devido à sua elevada robustez e boa precisão. Nesta palestra será feita uma introdução aos Filtros de Kalman Estendidos e será explicado detalhadamente como se podem utilizar os mesmos para se obter uma estimativa, acompanhada da respetiva covariância, da pose (posição e ângulo) de um robô móvel terrestre. A exposição será acompanhada de um exemplo prático e muito realista de uma aplicação concreta onde além do Filtro de Kalman serão referidos outros filtros de pré-processamento e validação dos dados essenciais para as aplicações funcionarem no mundo real. Para isso será feita a simulação de um robô e das respetivas equações do Filtro de Kalman de forma a que se possa visualizar todo o processo e se consiga ver o efeito dos diferentes parâmetros de configuração do sistema de localização.

António Paulo Gomes Mendes Moreira, nasceu no Porto, Portugal, a 7 de Novembro de 1962. É Mestre em Engenharia Electrotécnica e de Computadores, área de Especialização em Sistemas (1989) e Doutorado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores (1998) pela Falculadade de Engenharia da Universidade do Porto (FEUP). Realizou as suas provas de Agregação em Janeiro de 2017 na FEUP onde é atualmente Professor Associado com Agregação do Departamento de Engenharia Eletrotécnica e de Computadores, leccionando disciplinas na área do Controlo, Automação e Robótica e sendo coordenador da Área Disciplinar de Automação e Robótica desde 2012. Efetua o seu trabalho de pesquisa e transferência de tecnologia no INESC TEC onde é Coordenador do Centro de Robótica Industrial e Sistemas Inteligentes.

Prof. António Paulo G. M. Moreira Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto / INESC TEC Rua Dr. Roberto Frias, 4200-465 Porto, Portugal Email: amoreira@fe.up.pt

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