A tabela as seguir apresenta todas as disciplinas com vagas disponíveis para os discentes do Curso de ENGENHARIA COMPUTACIONAL (65B) da Universidade Federal de Juiz de Fora (UFJF) no período letivo atual. Os horários e os docentes responsáveis por cada disciplina podem ser consultados clicando na turma desejada.
Ressalta-se que o Curso de Engenharia Computacional da UFJF é ofertado em período integral, com aulas de segunda a sexta-feira, podendo ocorrer nos turnos matutino (8h às 12h), vespertino (14h às 18h) ou noturno (19h às 23h), conforme estabelecido na grade curricular.
Plano de Ensino
Disciplina: ENE124 - MANIPULADORES ROBÓTICOS
Horas Aula: 4
Departamento: DEPTO DE ENERGIA ELETRICA /ENG
Ementa
Introdução à robótica de manipuladores; Robótica e automação industrial; Sensores e atuadores aplicados à robótica de manipuladores; Cinemática direta; Cinemática inversa; Planejamento de caminhos e trajetórias; Modelagem dinâmica.
Conteúdo
1. Introdução à robótica de manipuladores: histórico da robótica de manipuladores, diversos ramos de aplicação para robôs manipuladores.
2. Robótica e automação industrial: contextualização do papel da robótica em sistemas de automação industriais, impactos sociais e econômicos da robótica no meio industrial.
3. Sensores e atuadores aplicados à robótica de manipuladores: tipos mais frequentes de sensores e atuadores utilizados em aplicações de robótica de manipuladores.
4. Cinemática direta: transformações homogêneas, representação de Denavit-Hartenberg, obtenção do modelo cinemático direto do manipulador.
5. Cinemática inversa: estudo de aplicações da cinemática inversa, métodos analítico e numérico de obtenção da cinemática inversa por meio de Jacobianos e Gradiente Descendente.
6. Planejamento de caminhos e trajetórias: estudo de técnicas usuais em robótica de manipuladores para a determinação de caminhos e trajetórias em ambientes com ou sem obstáculos.
7. Modelagem dinâmica: modelagem dinâmica por meio das Mecânicas de Newton e Lagrange.
2. Robótica e automação industrial: contextualização do papel da robótica em sistemas de automação industriais, impactos sociais e econômicos da robótica no meio industrial.
3. Sensores e atuadores aplicados à robótica de manipuladores: tipos mais frequentes de sensores e atuadores utilizados em aplicações de robótica de manipuladores.
4. Cinemática direta: transformações homogêneas, representação de Denavit-Hartenberg, obtenção do modelo cinemático direto do manipulador.
5. Cinemática inversa: estudo de aplicações da cinemática inversa, métodos analítico e numérico de obtenção da cinemática inversa por meio de Jacobianos e Gradiente Descendente.
6. Planejamento de caminhos e trajetórias: estudo de técnicas usuais em robótica de manipuladores para a determinação de caminhos e trajetórias em ambientes com ou sem obstáculos.
7. Modelagem dinâmica: modelagem dinâmica por meio das Mecânicas de Newton e Lagrange.
Bibliografia
CORKE, Peter. Robotics, Vision and Control, Fundamental Algorithms in Matlab. Springer; 2011. ISBN: 978-3-642-20143-1.
CRAIG, John J. Introduction to Robotics, Mechanics and Control. Pearson Prentice Hall, 1989. ISBN: 0-201-54361-3.
SICILIANO, Bruno et al; "Robotics, Modelling, Planning and Control". Springer, 2009, ISBN: 978-1-84628-641-4.
CRAIG, John J. Introduction to Robotics, Mechanics and Control. Pearson Prentice Hall, 1989. ISBN: 0-201-54361-3.
SICILIANO, Bruno et al; "Robotics, Modelling, Planning and Control". Springer, 2009, ISBN: 978-1-84628-641-4.
Bibliografia(continuação)
Não informado
Bibliografia complementar
CHOSET, Howie et al. Principles of Robot Motion, Theory, Algorithms and Implementations. MIT Press; 2005. ISBN: 978-0-262-03327-5.
EVERETT, H.R. Sensors For Mobile Robots, Theory and Applications. A K Peters, 1995. ISBN: 1-56881-048-2.
KHATIB, Oussama; SICILIANO, Bruno. Springer Handbook of Robotics. Springer; 2008; ISBN: 978-3-540-23957-4.
KIM, Phil. Kalman Filter for Beginners with Matlab Examples. AJIN Publishing Company, 2011. ISBN: 978-1463648350.
THRUN, Sebastian et al. Probabilistic Robotics. Mit Press; 2005. 978-0-262-20162-9.
EVERETT, H.R. Sensors For Mobile Robots, Theory and Applications. A K Peters, 1995. ISBN: 1-56881-048-2.
KHATIB, Oussama; SICILIANO, Bruno. Springer Handbook of Robotics. Springer; 2008; ISBN: 978-3-540-23957-4.
KIM, Phil. Kalman Filter for Beginners with Matlab Examples. AJIN Publishing Company, 2011. ISBN: 978-1463648350.
THRUN, Sebastian et al. Probabilistic Robotics. Mit Press; 2005. 978-0-262-20162-9.