Defesa de monografia do aluno Rafael de Oliveira Werneck marcada para 09/12/2011 às 14:00 na sala 3109.

Título do Trabalho:  Planejamento de Trajetória com Utilização de Máquinas de Vetor Suporte

 Nome do Aluno:  Rafael de Oliveira Werneck

 Data da defesa: 09/12/11  Sala: 3109  Horário: 14:00

Resumo do trabalho:

O problema de planejamento de trajetórias em um conjunto de dados de obstáculos se resume a encontrar uma função de classificação tal que essa função separe os obstáculos em dois conjuntos tais que cada conjunto tenha um valor de rótulo diferente do outro. É interessante que essa função de classificação calculada (que será a trajetória que se deseja obter) seja a mais curta possível, pois essa solução representa a obtenção de um caminho mais rápido, e que também guarde uma margem de distância entre alguns obstáculos, garantindo que a trajetória obtida não colida com os obstáculos. Os algoritmos implementados combinam dois algoritmos, o primeiro algoritmo, que é o Perceptron, traça a trajetória entre os dois conjuntos de dados de obstáculos, e o segundo algoritmo, que é o Algoritmo de Margem Incremental, procura, à cada iteração, um valor de margem maior do que o anterior alcançado pelo Perceptron e pelo Algoritmo de Margem Incremental.

Banca Examinadora:

Raul Fonseca Neto  (Orientador)

Saul de Castro Leite

Maicon Ribeiro Corrêa